焊接缺陷分析及處理

　　機器人焊接采用富氬混合氣體保護焊。焊接過程中的焊接缺陷一般包括焊接偏差、邊緣和氣孔等，具體分析如下：

　　（1）焊接偏差可能是由于焊接位置不正確或焊槍搜索問題引起的。此時，要考慮TCP（槍的中心位置）是否準確，并進行調整。如果經常發生這種情況，檢查機器人的每個軸的零點位置，并通過重新校準零點來校正它。

　　（2）封邊的發生可能是焊接參數選擇不當、焊槍角度或焊槍位置不當，可通過調整電源的大小來改變焊接參數，調整焊槍的姿態以及焊槍與工件的相對位置。

　　（3）氣孔可能是氣體保護不好，工件底漆太厚或保護氣體干燥不夠，可作相應調整處理。

　　（4）焊接參數選擇不當、氣體成分或焊絲過長過伸，可能造成飛濺過大。可適當調整功率大小，改變焊接參數，調整氣體比例混合器，調整混合氣體比例，調整焊槍與工件的相對位置。

　　（5）焊縫端部冷卻后形成電弧坑。埋弧坑的功能可以在編程時加入到工作步驟中來填充。

　   機器人故障分析與處理

　　在焊接過程中，機器人系統遇到了如下故障：

　　（1）沖撞槍。可能是由于工件裝配偏差或TCP槍不準確，可以檢查裝配或修改TCP槍。
　　（2）發生電弧故障時，不能啟動電弧。可能是由于焊絲未接觸工件或工藝參數太小，可以手動送絲，調整焊槍與焊縫的距離，或適當調整工藝參數。

　　（3）保護氣體監測報警。檢查冷卻水或保護空氣供應是否存在故障。

　   焊接機器人應用經驗

　　焊接機器人的應用應嚴格控制零件制備質量，提高焊接件的裝配精度。零件的表面質量、坡口尺寸和裝配精度將影響焊縫跟蹤效果。可以從以下幾個方面來提高零件的制備質量和焊接件的裝配精度。

　　（1）制定焊接機器人的焊接工藝，對零件尺寸、焊接坡口、裝配尺寸等進行嚴格的工藝規定。一般零件和坡口尺寸公差控制在±0.8mm以內，裝配尺寸誤差控制在±1.5mm以內，可大大降低氣孔、咬邊等焊接缺陷的發生概率。

　　（2）采用高精度的裝配工具，提高焊接件的裝配精度。

　　（3）焊縫應清理干凈，無污垢、鐵銹、焊渣、切割渣等雜物，并允許有可焊底漆。否則會影響引弧成功率。位置焊由電極焊改為氣體保護焊。同時，對點焊部位進行打磨，避免因定位焊而產生殘余渣殼或氣孔，避免電弧不穩定甚至飛濺。