機(jī)器人技術(shù)是集計(jì)算機(jī)、控制理論、機(jī)械、信息與傳感技術(shù)、人工智能和仿生學(xué)于一體的高科技。從國(guó)內(nèi)外的研究現(xiàn)狀來(lái)看，焊接機(jī)器人技術(shù)的研究主要集中在焊縫跟蹤技術(shù)、離線編程和路徑規(guī)劃技術(shù)、特種弧焊電源技術(shù)、機(jī)器人焊接技術(shù)、焊接機(jī)器人系統(tǒng)仿真技術(shù)、多機(jī)器人協(xié)調(diào)控制技術(shù)、遙控焊接技術(shù)等方面。

　　焊接機(jī)器人之所以能夠快速有效地進(jìn)行焊接作業(yè)，主要是因?yàn)樗膽?yīng)用技術(shù)。根據(jù)用戶的各種需求，焊接機(jī)器人有多種焊接工藝和技術(shù)。為了讓大家更多的了解這些技術(shù)，利用這些技術(shù)來(lái)實(shí)現(xiàn)企業(yè)的生產(chǎn)目標(biāo)，下面就讓元一自動(dòng)化介紹下焊接機(jī)器人常用的焊接技術(shù)。

　　一、焊縫跟蹤技術(shù)

　　在焊接機(jī)器人的焊接過(guò)程中，焊槍由于強(qiáng)電弧輻射、高溫、煙塵、濺射、坡口條件、加工誤差、夾具精度、工件表面狀態(tài)和熱變形等多種因素而偏離焊縫。焊接跟蹤技術(shù)要求弧焊機(jī)器人根據(jù)焊接條件的變化實(shí)時(shí)檢測(cè)焊接偏差，調(diào)整焊接路徑和焊接參數(shù)，保證焊接質(zhì)量的可靠性。

　　焊縫跟蹤技術(shù)主要基于傳感器技術(shù)和控制理論，傳感器技術(shù)的研究主要基于電弧傳感器和光學(xué)傳感器。電弧傳感器是從焊接電弧本身直接提取焊接位置偏差信號(hào)的焊接過(guò)程，實(shí)時(shí)性好，焊槍運(yùn)動(dòng)靈活，滿足低成本自動(dòng)化的要求，適用于自耗電極焊接。電弧傳感的基本原理是通過(guò)焊槍與工件之間距離的變化來(lái)檢測(cè)焊槍的高度和左右偏差。

　　二、離線編程與路徑規(guī)劃技術(shù)

　　焊接機(jī)器人離線編程系統(tǒng)是機(jī)器人編程語(yǔ)言的擴(kuò)展。它利用計(jì)算機(jī)圖形學(xué)建立機(jī)器人及其工作環(huán)境的模型，利用一些編程算法來(lái)控制和操作圖形，然后不使用實(shí)際的機(jī)器人編程。自動(dòng)編程技術(shù)的核心是焊接任務(wù)、焊接參數(shù)、焊接路徑和軌跡的規(guī)劃技術(shù)。

　　對(duì)于自動(dòng)焊接機(jī)的應(yīng)用，自動(dòng)編程技術(shù)可以說(shuō)是一種獨(dú)立的編程任務(wù)技術(shù)，可以幫助程序員完成編程的各個(gè)階段，具有高智能、高編程質(zhì)量的特點(diǎn)。離線編程技術(shù)的理想目標(biāo)是實(shí)現(xiàn)全自動(dòng)編程，即離線編程系統(tǒng)中的專家系統(tǒng)會(huì)自動(dòng)制定相應(yīng)的工藝，從而生成焊接機(jī)器人程序的全過(guò)程。

　　三、多機(jī)器人協(xié)調(diào)控制技術(shù)

　　焊接機(jī)器人的多機(jī)器人系統(tǒng)是指多個(gè)機(jī)器人為了完成某項(xiàng)任務(wù)，通過(guò)協(xié)調(diào)和配合而集成在一起的系統(tǒng)。它包含兩個(gè)方面，即多機(jī)器人協(xié)作和多機(jī)器人協(xié)調(diào)。

　　在多機(jī)器人系統(tǒng)中給定一個(gè)任務(wù)時(shí)，第一個(gè)問題是如何組織多個(gè)機(jī)器人完成任務(wù)，如何將整個(gè)任務(wù)分配給每個(gè)成員的焊接機(jī)器人，即機(jī)器人之間如何協(xié)作。通過(guò)一定的機(jī)制來(lái)確定各自的任務(wù)和關(guān)系，問題是如何維持機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)協(xié)調(diào)，即多機(jī)器人協(xié)調(diào)。對(duì)于由緊密耦合的子任務(wù)組成的復(fù)雜任務(wù)，協(xié)調(diào)問題尤為突出。

　　目前，智能體技術(shù)是解決這一問題的有力工具。多智能體系統(tǒng)是研究分布式、相對(duì)獨(dú)立的智能子系統(tǒng)在一定網(wǎng)絡(luò)環(huán)境下協(xié)同工作的技術(shù)。多機(jī)器人焊接協(xié)調(diào)控制是當(dāng)前研究和實(shí)現(xiàn)的問題。

　　現(xiàn)在自動(dòng)焊接機(jī)技術(shù)越來(lái)越多。經(jīng)過(guò)綜合應(yīng)用，這些技術(shù)可以使焊接機(jī)器人高速有效地進(jìn)行焊接操作，滿足用戶的各種需求，提高工作效率。